桁架機械手

機器人桁架

器人地軌機

天軌

機器人天軌

第七軸

機器人第七軸

桁架機械手、桁架機器人

桁架機械手、桁架機器人

桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。

機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

其中：

1，結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；

2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。

各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

2），導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5），機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3，工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4，控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。

工業自動化中，工業機器人逐漸被應用于生產的各個環節，替代人工作業，促進了自動化生產的進程。而機器人地軌作為機器人的一個行走輔助機構，也快速發展起來，在一些空間復雜、工件大的場合應用廣泛。

機器人地軌主要是帶動工業機器人按指定路線進行移動，擴大機器人作業半徑，擴展機器人使用范圍功能，進一步提高機器人使用效率，降低機器人使用成本，實現全面自動化生產。

地軌作為執行機構，具有控制方便、執行動作靈活、可實現復雜的空間軌跡控制的特點，如下是機器人地軌的系統功能。

1、系統程序控制：地軌系統與“模架”的信號接口及系統接口全部都是采用數字信號傳輸，從而保證互相之間的穩定性及牢靠性。具備手動和自動兩種運轉控制方式， 手動方式下可單獨操作某一個工位，自動方式下按設定的運轉程序自動運轉。

2、軟件功能作用：完成工位無序工作，即：隨機發起工作信號，七軸可以依據發起的先后順序依次完成工作；并且在信號復位后可以肅清掉一切未執行的信號。

3、急停連鎖功用：隨意激起任何一個急停按鈕，七軸可以立刻中止正在完成的動作，只要在該急停重新復位后設備才恢復正常運轉。

4、信號安全性：在較短的時間內連續給出兩次信號，機器人行走軸只執行一次信號而不會連續工作兩次；在程序晉級后，有完好的系統備份。

5、移動與定位：可經過操作面板及顯現屏直接編輯，理論上在直線軸有效行程范圍內，能夠設置無數個定位點。位置精度由編碼器準確檢測，經過伺服系統控制電機保證，精度在±0.5mm范圍之內。

6、安全保養及維護：外用鑰匙維護開關，當某個模架不用時（如：某個模架呈現毛病需維修），采用外用鑰匙維護開關跳過此模架，這樣不會由于人為的誤操作或其他的不測而造成產品的報廢。

7、急停按鈕：每臺模架具備在緊急狀況時中止整個系統的急停按鈕。

8、系統接口：一切硬件接口和軟件功能由提供方對接，保證所有客戶的需求。

天軌

機器人天軌

第七軸

機器人第七軸

桁架機械手、桁架機器人

桁架機械手、桁架機器人

機器人第七軸，包括吸盤機構和回轉傳動機構。 [1]  實現工件在上下工位沖壓機間搬運過程中的平移，避免了以往工件因180°旋轉而產生的抖動與脫落，便于機器人搬運過程的提速